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摘要
本发明公开了一种通用串联机器人的交互式运动学建模方法,包括以下步骤：构建串联机器人的建模树,根据串联机器人之间的连杆父子关系,将连杆子节点添加到连杆父节点上；为所述每个连杆节点选择连杆模型、指定连杆坐标系、选择关节类型和关节轴、设置关节极限值；生成机器人配置文件并存储到本地；本发明可以快速建立通用串联机器人的运动学模型,以用于机器人仿真。
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本发明公开了一种通用串联机器人的交互式运动学建模方法,包括以下步骤：构建串联机器人的建模树,根据串联机器人之间的连杆父子关系,将连杆子节点添加到连杆父节点上；为所述每个连杆节点选择连杆模型、指定连杆坐标系、选择关节类型和关节轴、设置关节极限值；生成机器人配置文件并存储到本地；本发明可以快速建立通用串联机器人的运动学模型,以用于机器人仿真。
