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摘要
为了开展水下探测，设计了一种双尾鳍水下机器鱼。由于其存在模型参数不确定性和复杂水波干扰，为了得到较好的控制效果，建立了带有参数不确定因子的动力学模型，并在此基础上设计了径向基函数(RBF)神经网络滑模控制器。利用Lyapunov函数证明了控制系统的稳定性。仿真结果表明，与传统的PID控制器相比，所设计的RBF神经网络滑模控制器对双尾鳍水下机器鱼模型参数变化不敏感，控制精度高，鲁棒性强。该方法为今后鳍驱动式水下机器人的设计及应用提供了参考。
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单位河南大学; 物理与电子学院
