基于交错卡尔曼滤波的MEMS陀螺测量修正

作者：路军杰; 周军; 卢晓东; 刘小军

来源：计算机测量与控制, 2011, (06): 1331-1334.

DOI：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2011.06.012

• 交错卡尔曼滤波
• MEMS陀螺
• 姿态动力学
• 误差修正 interlaced kalman filtering
• MEMS gyroscope
• attitude dynamic equations
• error correction

针对战术导弹上MEMS陀螺测量角速率误差大的不足,提出利用舵面控制量与弹体控制力矩的对应关系,通过弹体姿态动力学方程构建系统的状态方程,从而比低通滤波器更加真实地描述实际弹体的姿态变化;为了避免非线性方程线性化的误差和降低滤波计算量,利用交错卡尔曼滤波器通过对状态耦合项建立状态转移方程实现对原方程的伪线性化,从而有效降低运算量;最后通过对三轴转台上的MEMS惯组半物理仿真试验验证,该算法使低精度MEMS陀螺角速率测量误差降低到一半以下。

• 单位
  西北工业大学; 北京机电工程研究所