素描工业机器人末端夹持器的改进

作者：梁杰; 岳宗平; 张艳艳; 冯晓鹏

来源：设备管理与维修, 2020, (03): 81-82.

DOI：10.16621/j.cnki.issn1001-0599.2020.02.39

• 工业机器人
• 末端夹持器
• 素描

针对当前素描工业机器人作业时笔触生硬的问题,经分析找出原因是夹持器安放中心孔的通孔与工业机器人基坐标的Z轴垂直,于是改垂直孔为斜孔,并得到最佳倾斜角度为α=115°、β=135°、γ=20°,通过改变工业机器人的握笔姿势,使绘画动作流畅。

• 单位
  河南机电职业学院