基于RGB-D SLAM的智能车自主避障与路径规划试验研究

作者：李兆凯^*; 李龙勇; 李泽晖; 孔德成; 宋绪丁

来源：汽车技术, 2021, (09): 55-62.

DOI：10.19620/j.cnki.1000-3703.20210777

• RGB-D SLAM
• 自主移动小车
• 避障试验
• 路径规划
• 无人驾驶

针对GPS信号弱、导航数据缺失场景下自主移动车辆难以精准定位的问题,采用即时定位与地图构建(SLAM技术实现未知环境下无人小车地图构建与自主定位功能,采用动态A*算法实现了无人小车的避障与路径规划。分别进行了验证试验和未知环境下局部路径规划及全局路径规划试验,结果表明,提出的方案能有效地控制小车自主规划路径,避开障碍物到达目的地。

• 单位
  长安大学; 吉林大学; 一汽解放汽车有限公司