研究了无动量轮双模式前后纵向两轮平衡车的关键技术。针对陀螺仪采集的数据进行滑动滤波与互补滤波，优化得到姿态信息；不采用动量轮，设计程序对舵机和电机进行精确控制，以实现平衡车的动态平衡。实验结果表明，该纵向两轮平衡车姿态解算信息准确，控制决策可行，降低了舵机和电机的耦合关系的影响，在多种路面环境下电磁自主循迹与蓝牙遥控两种模式均可满足自平衡的需求。
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