针对具有时变延迟和干扰的非线性系统，利用函数分解将未知参数分离，然后分别辨识；通过构造Lyapunov-Krasovskii函数消除时变延迟的影响，由Lyapunov函数设计周期参数自适应律，得到了一种自适应学习控制策略，使得在L■-范数下系统的跟踪误差渐近收敛于零且闭环系统的所有信号是有界的；数值仿真证明了该算法的可行性和有效性.
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