基于Simscape Multibody的六自由度机器人运动轨迹规划误差分析

作者：黄宏俊; 姜羽飞

来源：河南工程学院学报(自然科学版), 2020, 32(04): 34-40.

DOI：10.16203/j.cnki.41-1397/n.2020.04.008

• Multibody
• 运动学建模
• 轨迹规划
• 轨迹误差

工业机器人轨迹规划常常会存在误差,故针对六自由度工业机器人轨迹规划与误差规律在Simscape Multibody环境下进行仿真研究。首先以工业机器人KUKA KR6为基础进行SolidWorks的机械建模,并采用标准D-H法对该工业机器人进行数学建模,然后对该模型进行关节空间下的轨迹规划,利用Peter Corke提供的MATLAB Robotic开源工具箱针对设定轨迹进行数值运算,最后将机器人机械模型导入Simulink软件的Simscape Multibody中对机器人进行轨迹动态仿真。通过可视化仿真可得到规划运动轨迹与实际仿真中测量的运动轨迹,对输入与输出的运动轨迹误差规律进行分析,并针对实际生产与轨迹规划过程提出建议。

• 单位
  郑州理工职业学院; 河南工程学院