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摘要
随着自动驾驶技术的发展，如何引导联网自动车辆(Connected and Autonomous Vehicles, CAV)安全高效行驶受到了学术界的广泛关注。为了对复杂交通环境下CAV轨迹进行优化，提出了一种有效的混合交通流下CAV的轨迹优化模型。模型将交叉口划分为可变道区域与不可变道区域。在可变道区域构建人工驾驶车辆(Human-driven Vehicles, HV)变道概率模型，以优化行驶舒适度为目标建立响应变道的协同控制策略。在不可变道区域结合车辆队列识别与交叉口信号灯配时，以快速通过交叉口为目标，提出一种标记识别的轨迹优化方法。仿真结果表明，模型在不同CAV比重下平均行驶时间、停车延误时间和舒适度都得到了显著提升。敏感性分析表明，模型最大承载车流量应设置为1 080 veh/h,有效右转车辆比重范围设置为40%以内。
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