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摘要
针对空间机器人辅助操作时任务流程复杂、任务约束众多，导致任务规划困难的情况，提出了一种快速前向搜索算法和分层网络算法相结合的任务规划方法，将空间辅助操作任务规划过程分为任务规划和重规划两部分。基于操作代价的快速前向搜索任务规划方法，得到操作代价最小的动作执行序列。在此基础上，针对任务执行过程中因环境变化或规划信息不完整导致任务无法完成的问题，基于分层网络的任务自适应重规划方法，根据问题排列移动、抓取、释放的修正补偿优先级从而对问题修正补偿。最后，针对空间机器人在轨辅助加注任务进行了对比仿真，得到了操作代价最小的动作序列并采用重规划算法解决了任务执行过程中环境信息变化导致的错误，验证了算法的有效性，为空间辅助操作提供了一种有效的任务规划方法。
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单位西北工业大学; 航天学院
