为提高工业机器人的工作效率，并延长其寿命，提出一种基于多目标粒子群算法(MOPSO)的轨迹优化方法。首先采用3-5-3多项式插值的方法，构造关节空间插值轨迹，以时间、能耗和冲击为指标建立目标函数，添加相应的约束条件，然后采用MOPSO求解多目标最优问题，得到Pareto最优解集合。对六自由度PUMA560机器人仿真结果表明：MOPSO算法能够有效地实现轨迹的多目标优化，得到理想均匀的Pareto分布。最后，根据实际工况选择某个解，利用多项式插值得到高阶连续的优化轨迹。
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