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摘要
随着高智能时代的到来,在工业化生产中机器人的应用越来越广泛,如何实现机器人的快速示教成了研究的主要问题。传统示教方式存在效率低、示教装置昂贵且具有较大安全隐患等问题。随着3D视觉技术的发展,基于3D视觉技术的机器人快速示教方法正逐渐被人们发掘。对基于3D视觉技术的机器人快速示教方法进行了研究。根据双目视觉技术对某一特定点的位姿变换进行研究,对示教过程及原理进行了解,其中包括了采用D-H算法算出机器人基坐标系到末端坐标系的齐次变换,应用六点法对机器人工具坐标系进行标定,采用手眼标定法求出工具坐标系到相机坐标系的齐次变换。
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