仿生蝠鲼机器人的设计及仿真

作者：张世豪; 王文亮; 韩鹏; 赵斌

来源：机械工程师, 2019, (06): 147-151.

• 水下机器人
• 仿生
• 蝠鲼
• 结构设计
• 仿真实验

以蝠鲼的躯干和胸鳍的结构与运动原理分析为基础,设计了一款仿生蝠鲼机器人。在保留蝠鲼主要行为参数的前提下,简化了复杂的身体结构。通过控制每个鱼鳍的两个自由度,较为准确地复现蝠鲼的运动状态。建立仿生蝠鲼机器人的控制曲线及表面结构的三维模型,采用Adams软件对其进行机构运动仿真(包括运动、速度及转弯实验),通过仿真来验证机器人结构及运动控制系统的正确性。