上肢镜像康复机器人控制策略研究

作者：方红瑞^*; 郭帅; 费思先

来源：计量与测试技术, 2023, 50(01): 58-62.

DOI：10.15988/j.cnki.1004-6941.2023.1.018

• 上肢镜像康复机器人
• 镜像康复训练
• 力场规划
• 导纳控制

镜像疗法是促进偏瘫患者上肢运动功能康复的有效疗法，结合镜像疗法的机器人可通过促进双侧运动易化患侧的运动通路。为此，研究上肢镜像康复机器人的控制策略。基于传统镜面治疗方法设计了上肢镜像康复机器人系统，提出了基于参考轨迹的镜像训练。同时提出了基于分段三阶Bezier插值的轨迹优化方法，优化机器人运动轨迹。考虑到患者患侧与机器人的交互需求，开发了由引导力场和约束力场组成的力场控制算法，协调患侧主动运动与镜像训练动作。开展镜像康复训练实验，验证了力场控制算法的良好性能。

• 单位
  自动化学院; 上海大学