六自由度串联机械臂最优轨迹规划

作者:刘豪进; 赵炎康; 周振兴
来源:山东化工, 2019, 48(08): 157-160.
DOI:10.19319/j.cnki.issn.1008-021x.2019.08.066

摘要

为实现六自由度机械臂在运动中规划出最佳效率规划,采用ABB型号机械臂进行物理建模,并使用D-H参数法对其空间结构图进行参数设计,联立连杆模型。在MATLAB中建立仿真模型,利用数值分析函数对该机械臂模型的正、逆运动学进行仿真计算,验证模型的正确性。调用规划轨迹函数对该模型进行轨迹仿真分析,最后采用三次样条分别进行拟合分析,比较出最优残差的函数拟合轨迹,为现实中的机械臂提供最优轨迹规划参考方案的设计思路。

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