“海斗号”全海深自主遥控水下机器人参数化设计方法与试验研究

作者：唐元贵^*; 王健; 陆洋; 要振江

来源：机器人, 2019, 41(06): 697-705.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.180684

• 全海深
• 自主遥控水下机器人(ARV)
• 模糊层次分析法
• 参数化设计

以"海斗号"全海深自主遥控水下机器人(ARV)高效地实现深渊探测为目标,在分析其面向使命的典型性能指标的基础上,提出运用模糊层次分析法,构建"海斗号"总体设计的参数化模型.通过模型参数配置和优化,实现"海斗号"以最小时间成本完成深渊探测的目标.通过2次马里亚纳海沟深渊科考航次的海上试验,实现了"海斗号"与大垂直剖面深渊探测需求的匹配性,验证了本文参数化设计方法的有效性.

• 单位
  机器人学国家重点实验室; 中国科学院沈阳自动化研究所; 中国科学院大学