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摘要
针对石油钻机电动修井机在2 000 m以上的修井机在作业过程中出现变点，传统转盘因难以施加钻压及扭矩过小引起的卡钻、憋钻问题，提出基于递归模型的永磁电动修井机扭矩释缓策略，利用带有永磁电机的电动顶驱系统替代修井机中常用的液压转盘系统，以增加变点处的钻压，通过485串口通讯协议将ACS880变频器、ABB-PM554 PLC、HMI触摸屏和永磁电机的顶驱系统相互串联，而且具备冗余控制方式，运用递归函数作为扭矩释放策略核心模型，设定扭矩释放阈值条件以便自动处理卡钻、憋钻情况。经过现场验证，本控制系统装置适配于多种修井机，扭矩释放动态响应时间更短，具备更好的有效性。
