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摘要
本发明属于协同控制系统技术领域,公开了一种混合的分布式的多机器人系统的运动控制方法,所述混合的分布式的多机器人系统的运动控制方法包括：机器人沿预定路径的运动被描述为一个变迁系统,监督策略预测当前变迁的触发是否会导致碰撞或死锁；基于模型预测控制的连续控制组件采用序列凸规划；该组件可以计算出一个最优速度,使机器人在不停的情况下尽可能平稳地移动到下一个状态；每个机器人只与邻近的机器人通信,独立地执行自己的算法。本发明结合离散监督控制理论和连续最优控制实现对机器人的控制；克服了单一使用离散的或者连续方法存在的问题。
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