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摘要
本发明公开了一种基于单线激光雷达获取3D激光点云的方法,包括：S1,通过搭载在机器人上的单线激光雷达采集数据；所述数据包括障碍物体与传感器之间的距离和角度；S2,旋转支架平台,增加单线激光雷达的自由度；其中单线激光雷达搭载在支架平台上,支架平台搭载在机器人上；S3,将所述数据和自由度进行信息融合生成点云数据；S4,采用点云匹配算法进行点云拼接试验,生成3D激光点云。本发明采用了单线激光雷达,可以在减少其他传感器的使用情况下,单线激光雷达绕传感器坐标系的x轴自旋,增加单线激光雷达的自由度,获取3D激光点云数据,进行点云拼接实验。
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