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摘要
为实现差速移动机器人在复杂环境中的特殊路径规划需求，提出一种融合优化A*算法和动态窗口法(DWA)的差速移动机器人路径规划方法。在A*算法启发函数中引入矢量余弦因子，减少无用拓展节点的数量，提高路径搜索效率，并择优选取关键路径节点，消除冗余节点，提升路径平滑性；优化DWA算法的评价函数，选取改进A*算法所规划路径上的关键节点作为局部规划过程中的局部目标点，实现全局规划路径对局部规划路径的修正。仿真实验结果表明：对比传统A*算法，改进A*算法规划的路径长度平均减少了4.97%,计算时间平均减少了30.5%;对比其他融合算法，本文融合算法既可保证规划的路径满足全局最优，又能有效避障，规划路径长度平均减少了3.7%,规划时间平均减少了5.1%。
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