基于Kalman滤波器的车式移动机器人跟踪方法

作者：张香竹; 余辉荣; 汪俊彬

来源：自动化与仪表, 2014, 29(2): 1-4.

DOI：10.3969/j.issn.1001-9944.2014.02.001

• 车式移动机器人
• 建模
• Kalman滤波器
• 多目标跟踪
• 轨迹优化

为了跟踪和优化车式移动机器人的运动轨迹,对四轮车式机器人进行了建模,再通过线性化和离散化得到系统模型,并对该模型引入Kalman滤波器.搭建实验平台,详细验证Kalman滤波算法对多目标跟踪的优化和平滑作用.实验结果验证了多个Kalman滤波器对多目标进行实时轨迹和状态跟踪的有效性.

• 单位
  华南理工大学