科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
目的:研究一种新型四自由度3T1R并联机器人的动力学分析和近似建模方法。方法:使用拉格朗日函数方法对该机器人的动力学模型进行了详细推导，得到机器人的动力学方程。基于被动关节角小角度近似、等效均质杆近似、等效集中质量近似三个步骤，顺次对该机器人进行近似建模。结果:在实际抓放轨迹下，ADAMS下的动力学仿真结果与近似前、后的动力学模型计算结果拟合良好，且近似后计算时间减少了63.12%。结论:验证了此种机器人动力学近似模型方法的准确性，可为该并联机器人的控制与优化提供参考。
-
单位中国科学院宁波材料技术与工程研究所; 中国计量大学; 机电工程学院
