基于运动约束辅助的车载惯性导航算法研究

作者：张敏; 陈安升; 陈帅; 王琛; 姚晓涵

来源：自动化与仪器仪表, 2020, (07): 12-16.

DOI：10.14016/j.cnki.1001-9227.2020.07.012

• 车载惯性导航
• 动态零速修正
• Kalman滤波
• 运动状态检测
• ARMA

针对现有车载惯性导航系统动态零速修正方法对载车不同状态下导航误差约束性能差的问题,提出一种基于运动状态检测的车载惯导动态零速修正方法,通过对载车的运动状态进行准确检测,并进行针对性的卡尔曼滤波设计,提高零速修正算法的适应性。当载车处于静止状态时,提出建立陀螺的随机误差模型,对陀螺随机误差进行滤波。半实物仿真结果表明,所提出的基于ARMA的陀螺随机误差模型的运动状态检测算法能有效抑制惯导误差的发散,10分钟内纬度RMSE误差提高了55.5%,经度RMSE误差提高了74.2%,证明了该方法的有效性。

• 单位
  北京自动化控制设备研究所; 南京理工大学