基于自抗干扰的装配机器人阻抗控制技术

作者：张世玉; 陈东生^*; 宋颖慧

来源：浙江大学学报(工学版), 2022, 56(09): 1876-1881.

• 轴孔装配
• 柔顺装配
• 阻抗控制
• 自抗扰控制(ADRC)
• 机器人

为了提升机器人装配作业的精确性和柔顺性，提出改进型自抗扰阻抗控制策略.该策略通过自抗扰控制器生成新期望力来调整机器人末端工具坐标系的位置，实现精确的力跟踪.通过扰动观测器观测环境信息并补偿控制系统的期望力，提高控制系统对环境参数的适应性.引入阻抗模型改进扰动观测器，使观测器的响应速度增大，力跟踪的精度提高.基于六自由度机器人的精密轴孔装配实验结果表明，与传统阻抗控制相比，基于自抗扰控制（ADRC）的阻抗控制能够在较小的接触力误差下完成装配，且基于改进型自抗扰控制的阻抗控制的力平均误差比改进前自抗扰控制减小12.0%～28.2%.

• 单位
  中国工程物理研究院机械制造工艺研究所