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摘要
<正>两轮自平衡小车由于其不稳定性、多变量、非线性、强耦合的特点,成为测试控制算法的代表平台。通过比较在不同的常规输入下并行PID控制和串级PID控制自平衡小车的各项响应,分析两种控制系统的各自优缺点及适用范围。指出了串级系统相对较优秀的抗干扰能力以及并行系统在一定干扰下的良好稳定性。两轮自平衡机器人是典型的倒立摆模型,具有本质不稳定性、多变量、非线性、强耦合的特点,成为测试控制算法的代表平台。针对两轮自平衡机器人,目前采用的控制方法主要有模糊控制、自适应控制、LQG控制和PID控制等。PID控制是应用最为广泛的一种自动控制策略。它具有原理简单,易于实现,适用面广,控制参数相互独立,参数的选定比较简单等优点;
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