针对BDS、GPS、GLONASS和Galileo 4大卫星导航系统均采用各自公开的性能参数评估其服务性能,尚未形成统一的GNSS服务性能规范的问题,介绍BDS、GPS、GLONASS和Galileo的服务性能规范及指标体系,并分析其性能指标的异同及特点,以期有助于形成统一的GNSS服务性能规范。在此基础上,给出空间信号精度、可用性、连续性,以及PDOP和定位精度的评估算法。实验结果表明,各导航卫星系统的服务性能指标均可满足各系统指标要求。