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摘要
选用川崎FS30N型号焊接机器人为受控对象,开发一套专用机器人控制系统。以DSP320F28335芯片为控制器核心,分模块设计硬件平台,CDHD系列伺服驱动器驱动机器人关节电机。分析系统功能,将软件分为文件管理、运动控制、事件处理和信息处理四个模块。采用OpenGL开发离线仿真系统,实现机器人焊接轨迹的离线仿真。焊接试验显示焊缝成形较好,证明所设计的控制系统正确、可行,能实现焊缝轨迹的焊接。
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单位济南轨道交通集团有限公司; 桂林电子科技大学信息科技学院; 自动化学院; 桂林航天工业学院
