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摘要
针对户外光照、斗臂车振动、作业场景不固定等因素对配网带电作业机器人作业定位的影响，讨论了配网带电作业激光数据感知、设备对象识别和位置自动定位的问题。提出了基于场景语义的自动作业定位方法，解决了太阳强光直射对激光雷达致盲的影响，减少了机械臂与传感器的位置校准过程，通过整体特征量分析，减少离散点和抖动干扰，实现作业设备对象的自动识别，同时利用导线连通性的特征，实现整个导线的连通，为点云数据采集空缺处作业点选择提供可能，最后通过设备位置和长度语义的信息提供作业点自动选择输入，并实现作业点选择和安全校核。通过工程作业的应用分析，该方法提高了机器人对不同作业地点的环境适应性，通过目标对象识别和计算，将有效采集数据成功率提升了约20%，选择平均误差由手动离散3厘米降低到自动提取的1厘米，减少了人工选择和调整的作业过程，大大提升了配网带电作业机器人的作业效率。
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单位国网电力科学研究院; 国电南瑞科技股份有限公司
