本实用新型公开一种并联弯曲软体致动器,包括至少两个软体致动组件,一所述软体致动组件的底面与另一个所述软体致动组件的底面连接；其中,所述软体致动组件包括沿第一方向依次连接的连接口、根基结构和波浪状非旋转体结构,所述连接口、所述根基结构和所述波浪状非旋转体结构之间形成一空腔结构,所述第一方向平行于所述软体致动组件的轴向。本实用新型的并联弯曲软体致动器能够在给定气压下获得更大的刚性及输出力,并且制作容易。
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