文中利用手势识别方法，以示教编码的模式完成零件自动抓取的动作，防止装配过程中出现错装、漏装等问题，满足零件柔性装配多样化的需求。首先提出利用SSD模型实现零件抓取位置目标检测方法，根据SSD网络给出当前输入图像的零件种类与位置，缩小零件抓取位置分析范围；然后通过整合空间金字塔池化方法与传统特征提取卷积网络，利用传统的边框检测法，设计了物体角度的抓取参考矩形框方法来代替滑动窗口生成方法，以提高检测速度；最后结合YOLOv3网络进行手势识别，引导机械臂进行零件的智能装配。
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