本文设计了两轮自平衡移动机器人各个功能模块单元，介绍了自平衡原理，对视觉跟踪给出了目标物体在视觉模块中坐标与中心位置差值计算方法并给出了视觉跟踪策略；给出了系统整体程序框架以及图像处理与发送程序框架，对视觉跟踪进行了相应测试实验，测试结果达到预期效果。
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