基于ROS的六自由度机械臂运动规划

作者：刘月祺; 辛大欣; 华瑾

来源：自动化与仪器仪表, 2020, (02): 20-26.

DOI：10.14016/j.cnki.1001-9227.2020.02.020

• 机械臂
• 轨迹规划
• ROS
• MoveIt

针对传统机器人在复杂环境下的安全问题以及运动规划问题,采用开源机器人操作系统ROS搭建了机器人仿真平台,并进行运动规划。在ROS平台下,利用URDF文件完成机械臂3D建模;利用MoveIt配置助手(setup assistant)配置机械臂模型并且生成启动文件。在Rviz中显示三维模型;利用Movelt完成对六自由度机械臂的运动规划,以及避障轨迹规划。结果表明,通过Rqtplot导出机械臂运动过程中六个关节的位置关系信息,可为进一步改善和研究机械臂轨迹规划提供更加直观的方法。

• 单位
  西安工业大学; 电子信息工程学院