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摘要
无人驾驶作为一门综合性技术，其高度的可靠性及安全性是其发展过程中的必备属性；且自动驾驶程度越高涉及的各软、硬组件故障种类越多、故障监控、检测、处理越复杂，导致故障率越高、安全性越低。设计一种多源信息故障诊断系统，在ward聚类方法基础上提出一种先分离再凝聚的混合聚类方法来搭建自动驾驶多源信息故障诊断模型，并采用分布式消息中间件ZMQ搭建各故障信息模块的并行异步消息框架，将车端各故障信息基于ZMQ进行统一发布订阅；以此建立多源故障信息的车端全故障码统计诊断库供不同模块共享使用；最后通过一种诊断分析工具实现各故障的在线诊断实时分析及离线下载保存，为自动驾驶提供全面、准确、实时的故障诊断方法，保证自动驾驶系统在复杂环境中的可靠、稳定工作。
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单位郑州宇通客车股份有限公司; 郑州科技学院
