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摘要
针对形状记忆合金(shape memory alloy, SMA)迟滞非线性特性下的轨迹跟踪问题，提出了一种反步自适应神经网络的控制方法。首先，根据所建立的Lyapunov函数，通过反步法设计出针对SMA驱动器的非线性控制器；然后，针对系统的非线性和参数的不确定性，采用自适应神经网络进行逼近，并且基于构造的Lyapunov函数，证明了闭环系统的稳定性。实验结果来看，所提出的控制方法成功地应用于SMA驱动器，并且几乎补偿了迟滞现象，并将实验控制结果与传统的PID控制器进行了比较。
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单位四川大学华西医院; 四川大学
