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摘要
针对带有外部干扰的非线性多智能体系统，研究了它的固定时间一致性问题。在传统的静态事件触发策略的基础上，通过引入一个可调节的动态变量，提出了一种新的基于动态事件触发策略的固定时间一致性协议，给出了各个智能体基于状态信息和动态变量的动态事件触发函数，只有当各智能体的测量误差满足给定的触发函数时，事件才会被触发。引入的动态变量是可调节的阈值参数，能够进一步减小事件的触发次数，更有效地利用系统有限的资源。利用图论、固定时间一致性理论和李雅普诺夫稳定性理论推导出系统达到固定时间一致性时，一致性协议和触发函数中的参数需要满足的条件，同时证明了系统不存在芝诺行为。最后，数值仿真结果验证了理论结果的正确性与有效性。
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