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摘要
针对车辆管类件光学检测时产生的点云拼接问题，提出了一种有针对性的点云配准方案。先对点云拼接误差产生的原因进行分析，然后通过分析得出管类件光学检测的主要误差。因不能准确定端扫描系统坐标系{S}与基坐标系{B}的转换关系而产生误差。为了消除误差设计了具有6个自由度的配准块，配准块为圆柱十字相交结构，并按被测管件的特征将其合理布置在测量支架上。通过一定的配准算法，实现将配准块末端扫描系统{S}坐标系下的位置与三坐标测量机{CMM}坐标系下的位置对齐。其余被测管件的点云先转换至基坐标系{B}下，基于最小二乘法计算的位置关系，再将其转换至三坐标测量机{CMM}坐标系下，通过该方案，管件的点云拼接质量有显著的提升。最后通过实验验证了采用该点云配准方案后的测量系统精度及重复性，满足了现有车辆管类件的测量需求，并验证了配准方案的可靠、有效。
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单位上海汽车集团股份有限公司
