基于Hough变换园林喷药机器人导航线提取

作者：陈继清; 强虎; 徐关文; 刘旭; 莫荣现; 黄仁智

来源：现代电子技术, 2020, 43(20): 183-186.

DOI：10.16652/j.issn.1004-373x.2020.20.046

• 喷药机器人
• 导航线提取
• Hough变换
• 图像预处理
• 图像二值化
• 导航离散点

针对园林喷药机器人在绿篱带、花圃周围难以自动导航的问题,该文提出一种基于Hough变换拟合导航线的方法;利用逐段分解的思想,将弯路分解为多个近视直路;使用该文改进的灰度化因子处理分解后的路段图像;考虑到机器人在工作的时候会有农药或水滴影响图像质量,采用中值滤波强化图像;为了避免光照不均匀的影响,采用基于局部统计的可变阈值法二值化灰度图像;为了加快处理速度,每隔10像素行取一个采样行,采用相对白色像素中点的算法求取导航离散点,最后使用Hough变换拟合导航点,提取导航线。实验结果表明,该文提出的提取导航线的方法具有稳定性好、精度高、算法简单的优点。

• 单位
  广西大学