带约束的凹凸点检测算法在线缆成卷过程中的应用

作者：王华; 王新海; 张爽^*; 高金刚; 刘孝峰

来源：应用激光, 2022, 42(06): 96-101.

DOI：10.14128/j.cnki.al.20224206.096

• 线激光传感器
• 凹凸点检测算法
• 数据分割
• 到边反向

针对目前线缆缠线机存在的到边反向不及时、效率低、依赖人工反向等问题，采用线激光传感器对缠线机的线缆到边情况进行实时动态检测，根据结果及时调整缠线机横向运动方向。首先根据线缆与挡板交点的特殊位置，应用带约束的凹凸点检测算法对点云进行数据分割；其次利用RANSAC算法对挡板的数据进行直线拟合，然后使用斜率特点在线缆数据中找到待测线缆，对待测线缆点云数据进行整体最小二乘法拟合圆；最后计算出待测线缆到挡板处的相对位置。试验证明，带约束的凹凸点算法能准确地找到数据分割点，并计算出待测线缆到挡板处的距离，实现线缆成卷过程中到边反向的实时检测。

• 单位
  中车长春轨道客车股份有限公司; 长春工业大学; 机电工程学院; 长春工程学院