输煤廊道巡检机器人智能避障控制方法设计

作者：朱雷; 闯喜宏; 李磊; 梁秋祥; 魏铭毅

来源：自动化与仪器仪表, 2023, (07): 210-218.

DOI：10.14016/j.cnki.1001-9227.2023.07.210

• 输煤廊道
• 巡检机器人
• 智能避障
• 控制方法

输煤廊道中环境复杂，存在很多动态或者静态的障碍物，巡检机器人巡检过程中若是无法及时规避，将会发生碰撞事故，对机器人造成严重的损伤。针对上述问题，设计一种输煤廊道巡检机器人智能避障控制方法。利用巡检机器人上配置的高清视觉系统采集输煤廊道巡检路径前方的图像，识别图像中的障碍物类型并确定障碍物参数；以此为基础，设计两种局部避障路径，包括静态规避路径以及动态预测规避路径。基于PID控制器计算巡检机器人的运动速度、运动方向的修正量，以此为依据控制巡检机器人智能避障。结果表明：在运动速度和运动方向修正后，其速度偏差小于0.15 m/s,方向偏差小于0.25°,且巡检机器人没有与障碍物发生碰撞现象，说明所研究方法避障能力较强。

• 单位
  国电电力发展股份有限公司