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摘要
提出了一种基于改进快速随机搜索树算法、人工势场法和遗传算法相融合(APF-RRT)的无人机航迹规划方法，以解决搜索范围随机性强和收敛速度较慢的问题。首先，引入目标偏置来引导随机采样点的生成，因目标点有一定的概率成为采样点，从而减少采样数量。同时，加入改进人工势场法来改进新节点的生成方向，将目标点与障碍物的合力方向作为搜索树的生长方向，提高了路径搜索的效率。然后，将改进后的RRT算法生成的一组航迹点作为遗传算法的初始种群，并建立了适应度函数模型，利用遗传算法对路径进行了优化，获得较优路径，解决了路径随机性问题。最后，仿真结果表明改进后算法生成的路径长度更短，运行时间更短。
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