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摘要
协同导航作为无人机集群平台的新导航方式，可充分利用各无人机间的消息互联融合所有平台的量测信息获取整个系统的最优估计。针对分布式协同导航算法估计精度低的问题，提出3阶段的协同导航方法，利用绝对导航输出信息作为协同导航的初始值，将相对导航输出信息作为协同导航的量测信息，构建协同导航滤波器，将各平台解算出的结果反馈到各平台自身的绝对导航，进而获取到导航信息的全局最优估计。仿真结果表明：提出基于消息互联的协同无人机集群导航方法可有效估计各无人机的导航信息，相较于传统的导航定位系统以及协同导航方法，具有更高的抗干扰性和稳定性，更能适应不同的复杂环境。
