改善移动终端测量精度的卡尔曼滤波算法

作者：吕伟才; 蒋法文; 杭玉付; 朱亚洲; 杨旭; 陈小轶; 汪洋; 汪泽

来源：导航定位学报, 2016, 4(02): 47-52.

DOI：10.16547/j.cnki.10-1096.20160210

• 开采沉陷监测
• 移动终端
• RTK测量
• 卡尔曼滤波
• 精度分析

针对开采沉陷监测中常规RTK测量精度偏低的问题,结合开采沉陷监测的特点,以煤矿开采沉陷自动化监测系统的实时数据采集终端系统2min内各历元采集的坐标及精度为基础,构建卡尔曼滤波模型,以进一步改善移动终端测量精度。利用地表移动观测站的实测数据,通过与常规RTK测量、水准测量结果的比较分析,结果表明滤波后的测量精度得到了较好的改善。从内部符合精度来看,滤波RTK测量的平面位置平均测量精度约为±0.3cm,高程方向平均测量精度约为±0.5cm,完全满足开采沉陷监测的精度要求;与水准测量成果相比,高程方向平均外部测量精度约为±0.8cm,基本满足开采沉陷监测的精度要求。

• 单位
  安徽理工大学; 淮南矿业（集团）有限责任公司