基于正十二面体靶标多机器人定位系统研究

作者：陈涛; 刘娣; 乔贵方^*; 周霆威; 田荣佳

来源：组合机床与自动化加工技术, 2023, (11): 24-27.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2023.11.006

• 多机器人
• 正多面体
• 定位系统
• 视觉系统
• 立体靶标
• 单目视觉

针对基于单目视觉的室内定位系统精度差的问题，提出了一种基于AprilTag标签和正多面体的正十二面体AprilTag靶标，并通过单目视觉检测该靶标的相对空间位姿。该靶标装置通过在正十二面体各个表面粘贴AprilTag标签，扩展了靶标的检测范围，同时结合多面体之间的约束关系，提升了位姿检测精度。通过搭建实验平台实施该靶标的位姿检测精度验证，实验结果表明提出的正十二面体AprilTag靶标的相对位姿检测精度明显优于单个AprilTag标签位姿检测精度，当采用相同尺寸的AprilTag标签时，相对位置误差降低了约83.6%,同时在3个轴向上的相对姿态误差分别减少了约95.2%、94.6%、89.1%。

• 单位
  自动化学院; 南京工程学院