基于Gauss伪谱法的多UAV协同航迹规划

作者：白瑞光; 孙鑫; 陈秋双; 全雄文

来源：宇航学报, 2014, 35(09): 1022-1029.

• 伪谱法
• 无人飞行器
• 协同航迹规划

将伪谱法应用于多无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)协同航迹规划,给出了基于Gauss伪谱法(Gauss Pseudospectral Method,GPM)的多UAV协同航迹规划方法。根据UAV的物理特性,结合协同规划的要求,建立了多UAV协同规划的最优控制模型。此模型包括UAV机动性能约束、路径约束、多UAV协同打击约束和集结区约束;利用GPM将最优控制问题转化为非线性规划问题,并用非线性规划软件求解。仿真结果表明,该方法能够满足多UAV的协同规划要求,具有较高的求解精度。

• 单位
  北京机电工程研究所