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摘要
基于圆函数双线性正则编解码网络的大规模点云分割方法,包括以下步骤；S1、获取待测点云,对点云进行预处理；S2、搭建点云分割网络模型；S3、将预处理完成的点云送入编码器,将编码器输出特征送入圆函数双线性正则细化模块进行细化,将细化特征送入解码器进行上采样及拼接,最终特征经预测头输出分割预测；S4、构建变权交叉熵损失函数,预测值与真值计算损失,对网络进行优化更新,得到训练权重,利用测试集对训练好的网络进行测试,输出测试点云分割结果,利用映射.pkl文件,将点云预测结果映射至原始点云场景,输出最终测试分割结果。本发明充分利用点云局部邻域特征对点云特征进行细化,利用变权交叉熵损失函数提升样本数量少的类别预测精度。
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