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摘要
软体末端执行器是软体机器人领域最具有发展潜力的研究方向之一,但由于软体材料本身的固有性质以及设计与制造技术手段的限制,其普遍存在负载能力低的不足,这也成为了软体末端向多领域拓展所必须解决的难题。基于纤维增强型软体驱动器及其布局优化方法,提出了一种大负载气动软体末端执行器,在结构上采用了单根气动人工肌肉缠绕布局的新型抓持体构造方法,在抓取原理上采用了封闭内腔收缩包裹的方式,在控制上通过充气和放气两个开关动作便可实现目标的抓取和释放。其融合了大力型软体驱动器与封闭结构的双重特性,充分发挥了编织网型气动人工肌肉收缩力大和软体封闭保持体受力稳定性好的优点,大幅度提升了气动软体执行器的抓取力。试验证明所提出的大负载软体末端能够自动适应不同形状和材料的物体,负载能力可达到30 kg,是其自重的40多倍。研究成果为大负载软体末端的研制提供了新思路、新方法,有望从实验室进入实际应用领域。
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