仿欧椋鸟大规模超机动行为的无人机集群转弯控制

作者：于月平; 段海滨^*; 范彦铭; 霍梦真; 杨庆; 魏晨

来源：机器人, 2020, 42(04): 385-393.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.190699

• 无人机
• 欧椋鸟
• 超机动行为
• 改进社会力
• 转弯控制

为了在动态不确定环境下实现大规模无人机集群转弯的快速性和一致性,提出了一种仿欧椋鸟大规模超机动行为的无人机集群转弯控制方法.通过分析欧椋鸟大规模超机动行为,分别建立邻居选择、局部交互和信息传递机制,并将其映射到无人机集群转弯控制中.在这些机制的基础上,利用改进社会力模型进行无人机转弯控制,使无人机集群在没有外界刺激的情况下实现快速聚集和速度极化;而在有外界刺激的情况下,无人机切换模式,整个集群快速完成超机动转弯动作以避开危险.仿真实验结果表明,在该模型作用下无人机集群既能满足转弯曲率的要求,又能保持群集运动的一致性.

• 单位
  中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所; 北京航空航天大学