基于车辙图像的CE-4月球车挂钩牵引力判别

作者：胡震宇; 申彦; 王卫军; 罗小桃; 邹猛

来源：吉林大学学报（工学版）, 2022, 1-10.

DOI：10.13229/j.cnki.jdxbgxb20211193

• 地面力学
• 月球车
• 月壤
• 滑转率
• 车辙

根据月球车的轮-壤交互作用信息，除了可反演月壤力学参数之外，还可以为其通过性评估提供参考，具有科学和工程意义。文章以玉兔月球车车轮与其地面原型车为试验对象，通过整车试验和土槽试验，模拟玉兔2号月球行驶，以车辙信息、滑转率、轮上载荷作为输入参数，建立了沉陷量-滑转率、车辙间距-滑转率标定模型，并基于MATLAB图像处理对滑转率进行识别。得出，玉兔2号月球车在月面特定区域D'，A，B'点行驶时的滑转率，分别为10.45%、12.96%、19.70%，挂钩牵引力为177.03 N、181.62 N、194.47 N。地面试验和反演计算结果表明，玉兔2月球车在以上区域行驶良好。

• 单位
  上海宇航系统工程研究所; 吉林大学