基于车辙图像的CE-4月球车挂钩牵引力判别

作者:胡震宇; 申彦; 王卫军; 罗小桃; 邹猛
来源:吉林大学学报(工学版), 2022, 1-10.
DOI:10.13229/j.cnki.jdxbgxb20211193

摘要

根据月球车的轮-壤交互作用信息,除了可反演月壤力学参数之外,还可以为其通过性评估提供参考,具有科学和工程意义。文章以玉兔月球车车轮与其地面原型车为试验对象,通过整车试验和土槽试验,模拟玉兔2号月球行驶,以车辙信息、滑转率、轮上载荷作为输入参数,建立了沉陷量-滑转率、车辙间距-滑转率标定模型,并基于MATLAB图像处理对滑转率进行识别。得出,玉兔2号月球车在月面特定区域D',A,B'点行驶时的滑转率,分别为10.45%、12.96%、19.70%,挂钩牵引力为177.03 N、181.62 N、194.47 N。地面试验和反演计算结果表明,玉兔2月球车在以上区域行驶良好。

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