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摘要
为了使得无人机系统在执行飞行任务中拥有更完善的规划知识模型，提出了一种混合惯性牵引力粒子群的三维路径规划方法；首先分析了无人机的系统结构原理及无人机的飞行原理，然后根据三维路径规划的特点，引入自适应机制优化初始的粒子种群；采用线性递减的惯性权重方式，均衡粒子的全局搜索与局部搜索能力；在速度更新中引入加速度，加强搜索性能；采用有无自适应初始化机制的改进算法进行对比试验，结果验证了该机制有利于提高算法的求解质量；通过IPSO算法、IHPSO算法与改进算法进行仿真实验，结果表明改进算法所求解的质量更好，稳定性相对于IPSO较好69.75%,相对于IHPSO较好17.41%。
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