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摘要
设计了一种基于MPU9250九轴数据传感器的深海姿态系统解决深海仪器姿态监测的问题，并进行了实验测试验证。系统采用STM32F103C8T6作为主控制芯片，采集MPU9250九轴数据，通过软件算法快速解算出当前的实时运动姿态，并利用三轴加速度数据计算出与自然坐标系Z轴的倾角。系统设计有存储模块及实时时钟模块，可以实时将设备的运动姿态、倾斜角度实时记录到存储模块中。并且根据深海仪器使用环境要求，结合有限元设计方法，设计深海耐压仓。实验结果表明，该姿态系统可以实现对深海仪器姿态及倾角的检测，精度可达0.5°,耐压可达4 000 m水深。
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单位青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
